无迹卡尔曼滤波器
2023-11-26
无迹卡尔曼滤波器是一种用于估计状态的滤波器,它可以通过观测数据和系统模型来预测未来状态,并根据观测数据进行修正。本文将介绍无迹卡尔曼滤波器的原理、应用和优点。 1. 什么是无迹卡尔曼滤波器? 无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)是一种基于卡尔曼滤波器的非线性滤波器,它通过引入一组无迹变换点来近似非线性系统的概率密度函数。与传统的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)相比,无迹卡尔曼滤波器可以更好地处理非线性问题,并且具有更